หุ่นละครเล็ก ถือกำเนิดในสมัยรัชกาลพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 4 โดยครูแกร ศัพทวนิช เป็นผู้ให้กำเนิด

ครูแกร เริ่มฝึกหัดวิชานาฏศิลป์โขน ละคร อยู่กับคณะละครของพระยาเพชรฎา ตั้งแต่อายุ 9 ปี ด้วยพรสวรรค์ทางนาฏศิลป์ เมื่ออายุเพียง 20 ปี ก็สามารถจัดตั้งคณะละครของตนเอง โดยตระเวนไปแสดงตามที่ต่างๆ จนเมื่อสูงอายุขึ้นจึงคิดสร้างหุ่นรูปร่างอย่างคน แต่งตัวเป็นละครขึ้นชุดหนึ่งออกแสดงให้เยาวชนและประชาชนได้ชม โดยได้แบบอย่างมาจากหุ่นจีน ในวังกรมพระราชวังบวรวิไชยชาญ ซึ่งในขณะนั้นยังไม่มีชื่อเรียก ต่อมากรมหลวงนครไชยศรีสุรเดช ได้ทรงตั้งชื่อให้ว่า "หุ่นละครเล็ก"

ต่อเมื่อหลังสงครามโลกครั้งที่ 2 การแสดงหุ่นละครเล็กเริ่มลดน้อยลง เนื่องจากครูแกรอายุมากขึ้น และท่านได้มอบตัวหุ่นให้แก่สะใภ้ของท่านประมาณ 30 ตัว ส่วนที่เหลือนำไปทิ้งแม่น้ำเจ้าพระยาที่ท่า พระจันทร์ ต่อมาสะใภ้ครูแกรได้นำหุ่นละครเล็กมาให้นายสาคร ยังเขียวสด เพราะเห็นว่ามีความสามารถที่จะสืบทอดได้ แต่ตัวหุ่นชุดนั้นนายแกรได้มอบให้เมืองโบราณเก็บรักษาและได้ทำหุ่นพ่อแก่ขึ้นไว้บูชาเพื่อระลึกถึงพ่อครูแกรเท่านั้น ต่อมาในงานเฉลิมฉลอง 200 ปีแห่งกรุงรัตนโกสินทร์ พ.ศ.2525 การท่องเที่ยวแห่งประเทศไทยได้ติดต่อให้นายสาครไปแสดงการสาธิตการทำหัวโขนที่สวนอัมพร และได้สนใจในหุ่นละครเล็กที่นายสาครได้ทำไว้บูชา จึงได้ขอร้องให้นายสาครจัดทำหุ่นละครเล็กขึ้น และเปิดทำการแสดงอีกครั้งหนึ่ง หลังจากสูญหายไปกว่า 50 ปี หุ่นละครเล็กจึงเริ่มมีชีวิตขึ้นอีกครั้ง โดยเปิดการแสดงครั้งแรกเมื่อ พ.ศ.2528 ในงานเทศกาลเที่ยวเมืองไทย โดยนายสาคร ยังเขียวสด ได้ตั้งชื่อคณะหุ่นละครเล็กว่า "หุ่นละครเล็ก คณะสาครนาฏศิลป์ ละครเล็กหลานครูแกร"